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Il capo supremo dei Lituani, il principe Mindaugas (1253-63), temendo di dover subire una crociata, nel 1251 accettò il battesimo, e nel 1253 fu solennemente incoronato Granduca di Lituania dal Vescovo di Kulm. In questo modo, divenuta la Lituania, almeno formalmente, uno Stato cattolico, cadeva la possibilità di indire la crociata.

Tuttavia il Gran Maestro dell'Ordine, Popon d'Ostierna, non molto convinto della mossa del lituano, decise di conquistare alla fede la parte più orientale della Prussia confinante con la Lituania, cioè le regioni della Sambia, Nardrovia e Scalovia. A questo fine i domenicani predicarono in tutto il Sacro Romano Impero una crociata cui aderirono sessantamila armati, che vennero a dar man forte ai Teutonici. Vi presero parte tra gli altri il re di Boemia, Ottocaro II (1253-78), Ottone III del Brandeburgo (1266), il giovane Rodolfo conte d'Asburgo (1273-81), nonché numerosi signori provenienti da Sassonia, Turingia, Renania, Boemia e Moravia.

Nella campagna del 1254-1255 si ebbero i primi importanti risultati. La Sambia venne devastata, i simboli del paganesimo distrutti. I capi della regione si sottomisero e accettarono il Cristianesimo. Sulla collina sacra di Twangste, i crociati posero le fondamenta di una città, che fu battezzata "Montagna del Re", Königsberg, in onore del Re Ottocaro.

Nel 1259, tuttavia, l'Ordine dovette affrontare la ripresa delle ostilità da parte dei Lituani, i quali, l'anno successivo, a Durben, il 13 luglio 1260, inflissero ai crociati una pesante sconfitta. Tra i 150 cavalieri caduti in combattimento figuravano anche il Maestro di Livonia e il Maresciallo di Prussia. I Lituani braccarono i cattolici e li misero a morte, mentre le credenze pagane rifiorivano.

La rivolta, istigata segretamente da Mindaugas, si estese anche alla Prussia, ove le chiese furono distrutte e i coloni cattolici messi a morte. Anche i nobili prussiani che l'Ordine aveva fatto istruire in Germania, diedero man forte alla ribellione, che si estese così a tutto il paese, eccetto il Kulmerland e la Pomesania.

Mindaugas si unì agli insorti e invase la Mazovia (Mazowsze) polacca, ove nel gennaio del 1261 inflisse una dura sconfitta ai Teutonici, mentre tutte le più importanti piazzeforti della Prussia venivano assediate.

I magri contingenti che provenivano dalla Germania permisero ai Cavalieri di ridurre le perdite e di contenere la sollevazione. Si ebbe allora una lunga e sfibrante guerra d'attrito, ove le vittorie si succedevano alle sconfitte e la riconquista del territorio avveniva lentamente e faticosamente, tramite la costruzione di numerosi forti.

Nel 1271 Ludwig von Baldersheim fu sostituito da Dietrich von Gadersleben nel magistero di Prussia, che nei due anni 1272-1273 riuscì a ristabilirvi l'autorità dell'Ordine, grazie a rinforzi provenienti dalla Germania, sottomettendo la Natangia e la Pogesania, ove i principali capi dei ribelli morirono in combattimento o furono giustiziati. Nel 1274 la Prussia era completamente conquistata.

Nel 1276, su iniziativa del Landmeister, Corrado di Thierberg, si iniziò la costruzione, una ventina di chilometri a Nord di Elbing, della "città di Maria", Marienburg, dominata dall'Hochburg, il castello Alto, di forma quadrata, cui si aggiunse il Mittelburg, il Castello Medio di forma trapeziodale. L'Hochburg dal 1309 divenne la sede del Gran Maestro.

Le conquiste dell'Ordine Teutonico si allargarono progressivamente alla Pomerania orientale (Pomerelia), costituita in un ducato retto da un principe slavo. Poiché il duca Mestwin (1207–1220) non aveva eredi diretti, decise di lasciare il territorio al duca della Grande Polonia. I principi tedeschi, margravi del Brandeburgo, però, rivendicarono per sé quella regione. I polacchi allora chiesero aiuto ai Teutonici, che nel 1307 penetrarono nella Pomerelia invasa dai Brandeburghesi e li costrinsero ad abbandonare l'assedio di Danzica, la città più importante.

Nel 1308 l'Ordine si stabilì a Danzica. In seguito, i Cavalieri trovarono un accordo con il nuovo margravio del Brandeburgo, Valdemaro. Il 6 settembre 1309, a Soldin, l'Ordine acquistava per 10.000 marchi d'argento Danzica, Dirschaw e Schetz con i loro territori, cui si aggiunsero quelli acquistati nello stesso anno dal Duca di Cujavia. Così tutta la Pomerelia cadde sotto l'autorità dell'Ordine, come venne confermato nel 1311 da un editto imperiale di Enrico VII, che investiva i Teutonici della regione come vassalli dell'Impero.

I polacchi mal sopportarono la perdita di Danzica e della Pomerelia, che costituiva il loro unico accesso al Mar Baltico. Per questo, a partire dal 1316, iniziarono delle scaramucce che sfociarono, nel 1328, in una vera e propria guerra, finché tra alterne vicende si giunse alla pace di Kalisz del 1343, che confermava i possessi dei Cavalieri.

Furono però i Lituani a dare filo da torcere all'Ordine durante il '300. Dopo la morte di Mindaugas, nel 1262, il cattolicesimo scomparve rapidamente tra il suo popolo, e ripresero le battaglie contro i Cavalieri Teutonici. Questo stato di cose si protrasse fino al 1320, quando il Granduca Gedimanas lanciò un'offensiva in grande stile contro i possedimenti dell'Ordine Teutonico. Il 27 luglio riportò così un'importante vittoria a Medenik nella Samogizia. Nel corso della battaglia il maresciallo dell'Ordine, Enrico di Plötzke trovò la morte assieme a numerosi cavalieri e al procuratore della Sambia, Gehrad von Ruden. Gedimanas, temendo la crociata, si fece battezzare e diede in moglie la figlia all'erede del re di Polonia Vladislao IV.

Tuttavia, nel 1322, la guerra riesplose. I pagani riconquistarono la Samogizia, occuparono Memel, invasero la Mazovia polacca e Dobrzin, attaccarono la Livonia, arrivando fin sotto Riga, dopo aver distrutto tutte le chiese e i monasteri.

Nel 1338 l'Ordine, guidato dal Gran Maestro, Dietrich von Altenburg, inflisse una pesante sconfitta ai Lituani nella piana di Dablawken (Galeluken), non lontano da Medenik.

Nel 1343, la guerra riprese, con incursioni lituane in Livonia, Sambia e Samogizia. Nel 1346, il Re di Danimarca, Valdemaro IV (1340-75), vendette all'Ordine per 19.000 marchi d'argento tutti i possedimenti danesi nell'Estonia, con la città di Tallinn. I possessi dei Teutonici andavano ora dalle foci della Vistola fino al golfo di Finlandia, senza soluzione di continuità.

Nel 1348 il nuovo Gran Maestro, Heinrich von Arffberg, preparò una spedizione di 40.000 uomini contro la Lituania; le perdite furono considerevoli d'ambo le parti, ma i Cavalieri ebbero la meglio e l'estate successiva furono in grado di compiere un'ulteriore attacco, che procurò migliaia di prigionieri, poi costretti ad accettare il battesimo.

Nel 1349, i Lituani e i Russi fecero una nuova incursione in Prussia e Warmia, ma l'Ordine li sconfisse alla Strebe (Strebnitz). Nel 1365 venne sacrificato dai Lituani agli dei pagani, in uno di questi scontri, il cavaliere Henzel Neuenstein e ancora nel 1389, Marquard von Raschau.

Particolarmente sanguinosa fu la campagna dell'inverno 1370. Durante la battaglia di Rudau, nel febbraio, l'Ordine, che aveva occupato l'isola di Gotland, sconfisse una massa di circa 60.000 uomini, composta da lituani, samogiti, russi e tartari. Diecimila furono i caduti degli avversari, mentre i Teutonici persero 26 commendatori, tra cui il Maresciallo di Prussia, Schindekop, 200 cavalieri e numerosi sergenti.

Nel 1386, il Granduca di Lituania, Jagellone, si fece battezzare per sposare la figlia del Re di Polonia, Edwige. Il Lituano sarebbe quindi divenuto un giorno re di quella nazione, che aveva nell'Ordine Teutonico il suo maggior avversario. E una Lituania cristiana rendeva difficile giustificare le sempre più frequenti spedizioni teutoniche verso l'interno.

Nel 1404, a Racziansz fu conclusa una "pace perpetua" tra i Cavalieri e lo Jagellone. In base al Trattato, era confermata la Samogizia come territorio dell'Ordine, che consentiva così di unire la Prussia alla Livonia, senza soluzione di continuità, ratificando inoltre anche il possesso, acquisito ad Ovest nel 1402, del Neumark del Brandeburgo. L'Ordine Teutonico aveva così raggiunto l'apice della potenza.

All'inizio del '400 i Teutonici esercitavano la sovranità su una popolazione di oltre due milioni, raggruppata in 19.000 villaggi, 55 città dotate di mura e 48 fortezze. Tuttavia l'Ordine aveva dei nemici potenti. In primo luogo i coloni tedeschi erano ormai insofferenti della sua autorità. Così finirono con l'allearsi col più pericoloso rivale esterno dei monaci-cavalieri: lo stato polacco-lituano, che non aveva mai accettato la presenza teutonica lungo le coste baltiche.

Il principe lituano Jagellone nutriva un odio profondo verso i cavalieri e una volta giunto al potere anche in Polonia, non mancò di sostenere tutte le rivolte che potessero metterli in difficoltà. Nel 1407 e nel 1409 si ribellarono i samogiti. Il 22 luglio di quello stesso anno, Ladislao Jagellone in un atto ufficiale si proclamò Wladislaus, Dei gratia rex Poloniae, dux supremus Lithuaniae, haeres Pomeraniae et Russiae dominus et haeres, rivendicando quindi ufficialmente i territori appartenenti ai monaci-guerrieri. Nel 1410 l'arbitrato offerto dal re di Boemia Venceslao fu rifiutato dai polacchi, che ormai puntavano sullo scontro aperto.

Nel giugno del 1410 le truppe polacco-lituane entrarono in Prussia, con un esercito di 100.000 uomini, mentre gli avversari riuscirono a schierarne solo 50.000 circa, ma meglio armati e addestrati. L'esercito dello Jagellone risalì verso nord, lungo la riva destra della Vistola, e il 14 luglio 1415 si schierò sulla piana che si stende tra i villaggi di Grünwald e Tannenberg, un villaggio della Prussia orientale (oggi Stebank in Polonia). Le truppe dei Teutonici, guidate dal Gran Maestro Ulrich von Jüngingen, ebbero la peggio, subendo una disastrosa sconfitta, che determinerà una battuta d'arresto all'espansione tedesca sul Baltico. Il bilancio dei caduti fu pesante da entrambe le parti: se i polacco-lituani avevano perduto più della metà dei loro contingenti (60.000 uomini), dei 50.000 teutonici non ne rimanevano che poche migliaia. Tra i 200 cavalieri che trovarono la morte a Tannenberg, oltre al gran maestro, figurarono tutti i grandi ufficiali dell'Ordine.

Jagellone proseguì la marcia verso nord e pose l'assedio a Marienburg, validamente difesa dal vice Gran Maestro, von Plauen, cui fu dato quel titolo in attesa che il Capitolo generale eleggesse il nuovo Hochmeister. La Prussia fu invasa e molte città aprirono le porte ai polacchi (Thorn, Strassburg, Scwhetz) facendo atto di sottomissione. In dicembre iniziarono i negoziati che si conclusero con la Ia pace di Thorn del 1° febbraio 1411. Il trattato prevedeva la restituzione all'Ordine di tutti i suoi antichi territori, eccetto la Samogizia, che diveniva possesso polacco-lituano vitalizio per Jagellone e suo cugino Vitold, Granduca di Lituania. Alla loro morte la regione sarebbe ritornata agli antichi proprietari, il che però non avvenne.

La pesante sconfitta ebbe gravi ripercussioni interne. Il nuovo Gran Maestro, Heinrich von Plauen, punì severamente i traditori; inoltre a causa del dissesto finanziario dovuto alla guerra, impose una tassa supplementare su tutti gli abitanti della Prussia, sollevando il malcontento dei ceti mercantile e nobiliare.

La soluzione del contenzioso polacco-teutonico fu demandata alle decisioni del Concilio di Costanza. Il quale, il 17 giugno 1416, decise che la Samogizia divenisse terra imperiale, e i polacco-lituani sudditi dell'Impero. L'Imperatore Sigismondo nel 1421 stabilì infine di lasciare gran parte della Samogizia ai lituani, eccetto la fascia costiera, sottraendola definitivamente all'Ordine.

Senonché nel 1422, sotto il magistero di Paul Bellizer von Russdorf, i polacchi ripresero la guerra, costringendo con il trattato di Melno del 27 settembre 1422, i Teutonici a cedere parte delle loro terre meridionali e a rinunciare definitivamente alla Samogizia.

Jagellone però, non contento, riprese le ostilità nel 1433. Assoldò un contingente di 8.000 hussiti boemi, che si diedero a incendiare sistematicamente i villaggi e le città dell'Ordine, che cadevano in loro possesso, volendo così vendicarsi delle persecuzioni che subivano in altre terre dell'Impero. Con i due trattati di Lencici del 15 dicembre 1433 e di Brzesc del 31 dicembre 1434 la guerra si concluse con la sconfitta dell'Ordine, mentre l'eresia hussita, favorita dall'appoggio della cattolica Polonia, si diffondeva sempre più tra la popolazione.

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